Las primeras referencias de Talaván se encuentran en 1167, cuando Fernando II de León conquista la Villa y la fortaleza de Alconétar y la da a los templarios en recompensa por su eficaz ayuda. Por su privilegiada situación y las extensas y fructíferas tierras que caían bajo su jurisdicción, en las que estaba incluida la Villa de Talaván, los templarios hicieron a Alconétar cabeza de encomienda, una de las más prosperas que poseyó aquella milicia en los riberos del Tajo.
Al ser disuelta la Orden del Temple en 1312, por mandato del Papa Clemente V, la encomienda de Alconétar pasó a depender de la Orden de Alcántara.
No se tienen más datos de la Villa hasta 1790, época en que Talaván era villa de señorío del Conde Duque de Benavente. Fueron años fructíferos en los que tres partes de la población eran labradores y la producción de la villa rica en trigo, cebada, aceite, garbanzo, lino, lana, queso, miel. Se aprovechaban también otros recursos como la caza y pesca.
Existían en aquella época, en el Tajo, unas barcas llamadas de Talaván, único medio para cruzar el caudaloso río. Pertenecían al Obispo de Plasencia, al que había que pagar medio real por cada barquero, estando los vecinos de Talaván liberados del pago de estos derechos. De este hecho surgió el refrán de "Las verdades de barquero: El pan duro, duro, es mejor que ninguno; el zapato malo, es mejor en el pie que en la mano y si a todos les cobras lo que a mí ¿ Qué coño hace usted aquí" La importancia de las barcas, como único medio de transporte para salvar el río se ha manifestado a lo largo de la historia quedando el barquero como distintivo del escudo heráldico y de la bandera de la Villa de Talaván
